http://elibrary.udsu.ru:80/xmlui/handle/123456789/6556 2026-04-13T09:25:29Z http://elibrary.udsu.ru:80/xmlui/handle/123456789/9498 Обучение с подкреплением спайковнейронной сети в задаче управления агентомой в дискретной виртуальной среде Синявский, О. Ю.; Кобрин, А. И. В работе описываются методы обучения с подкреплением спайковой нейронной сети, управляющей роботом или интеллектуальным агентом. Применение спайковых нейронов в качестве базовых элементов сети позволяет использовать как пространственную, так и временную структуру входной сенсорной информации. Обучение сети производится с помощью подкрепляющих сигналов, идущих из внешней среды и отражающих степень успешности недавно выполненных агентом действий. Максимизация получаемого подкрепления ведется путем модулированной минимизации информационной энтропии функционирования нейрона, которая зависит от весов нейронов. Полученные законы изменения весов близки к явлениям синаптической пластичности, наблюдающейся в реальных нейронах. Работа алгоритма обучения с подкреплением проверяется на тестовой задаче поиска ресурсов агентом в дискретной виртуальной среде. 2011-01-01T00:00:00Z http://elibrary.udsu.ru:80/xmlui/handle/123456789/9497 О движении олоида по горизонтальной плоскости Кулешов, А. С.; Хаббард, М.; Петерсон, Д. Л.; Джеде, Дж. В работе рассматривается задача о движении по неподвижной горизонтальной плоскости твердого тела, состоящего из двух дисков, соединенных перпендикулярно друг другу так, что окружность первого диска проходит через центр второго и наоборот. Такое тело известно в западной литературе под названием олоид. Получены уравнения траекторий точек касания олоида с плоскостью. 2011-01-01T00:00:00Z http://elibrary.udsu.ru:80/xmlui/handle/123456789/9496 О влиянии деформируемости колес на динамику робота с дифференциальным приводом Красинский, А. Я.; Каюмова, Д. Р. В работе рассматривается задача определения минимально необходимого количества параметров деформации шины для адекватного описания динамики колесного экипажа, поскольку, как известно, поведение модели экипажа с твердыми колесами не соответствует реальному. Необходимость включения в рассмотрение того или иного параметра системы предлагается определять проверкой разрешимости задачи стабилизации заданного невозмущенного движения до неасимптотической устойчивости по всем переменным. В данной работе в качестве тестовой задачи выбрана задача стабилизации прямолинейного стационарного движения простейшей и наиболее изученной модели двухколесного мобильного робота с дифференциальньным электроприводом. Вычислительным экспериментом с использованием оригинального программного продукта PyStab показано, что формальное выпол нение критерия управляемости для полной системы не всегда обеспечивает практическую разрешимость задачи стабилизации. Вэтой ситуации стабилизирующее управление определяется решением методом Н. Н. Красовского линейноквадратичной задачи для управляемой линейной подсистемы. Для получения заключения об устойчивости в полной нелинейной системе, замкнутой этим управлением, привлекаются методы аналитической механики и нелинейной теории устойчивости. Исследование динамики робота производится с помощью программного продукта PyStab, предназначенного для автоматизации исследования задач устойчивости и стабилизации механических систем. При переходе к численному рассмотрению наряду с PyStab применяется ранее разработанный программный продукт NSA, поскольку время, затраченное на расчеты, и структура нелинейных членов уравнений возмущенного движения будут зависеть от того, на каком этапе вычислений производится подстановка численных параметров системы. 2011-01-01T00:00:00Z http://elibrary.udsu.ru:80/xmlui/handle/123456789/9495 Структурные свойства и классификация кинематических и динамических моделей колесных мобильных роботов Кампион, Г.; Бастен, Ж.; д’Андреа-Новель, Б. Анализируется структура кинематических и динамических моделей колесных мобильных роботов. Показано, что для широкого класса возможных конфигураций эти модели могут быть разделены на пять типов, каждый из которых определяется характерной структурой уравнений модели. Для каждого типа моделей изучены следующие вопросы: возможность и невозможность понижения порядка; голономность и неголономность; подвижность и управляемость; конфигурация и механизация (оснащение двигателями), а также эквивалентность по обратной связи. 2011-01-01T00:00:00Z