Применение лаконичных форм уравнений движения в динамике неголономных мобильных роботов

Abstract

В статье рассматривается новый лаконичный метод вывода динамических уравнений неголономных систем, предложенный Я. В.Татариновым в 2003 году, в применении к описанию динамики колесных систем трех различных типов (рояльное колесо, экипажи с роликонесущими колесами, с дифференциальным приводом).